หนึ่งในสัญลักษณ์ของอุทยานก็คือ ก้อนหินฮาล์ฟโดม ก้อนหินแกรนิตแท้ๆ ทั้งก้อนมีลักษณะเหมือนโดมถูกผ่าครึ่งในแนวตั้ง ยอดโดมอยู่สูงจากฐานโดม 1,475 เมตร ในปี 1957 โรแยล ร็อบบินส์ ชาวแคลิฟอร์เนียกับเพื่อนร่วมทีมใช้เวลาถึง 5 ในการปีน ฮาล์ฟโดมเป็นครั้งแรกโดยใช้ลิ่มเหล็กตอกเข้าไปในเนื้อหินเพื่อรอยเชือกรั้งตัวค่อยๆ ไต่ขึ้นไปถึงยอดเขาจนเป็นผลสำเร็จ ต่อมามีนักพิชิตยอดเขามากมายไปท้าทายความกล้าที่ฮาล์ฟโดมลูกนี้ ทั้งในแนวโค้งซึ่งเป็นส่วนครึ่งวงกลม หรือแนวตั้งซึ่งเป็นส่วนที่ดูเหมือนโดนผ่าครึ่ง แต่ทว่าการปีนในแนวตั้งนั้นค่อนข้างจะอันตรายมาก มีผู้เสียชีวิตจากการปีนไปไม่น้อย
ขณะที่ในปัจจุบันนี้การเดินขึ้นยอดเขาฮาล์ฟโดมไม่ต้องใช้เวลามากอย่างในอดีตแล้วเพราะมีการขึงสายเคเบิลเป็นทางเดิน พร้อมวางที่พักเท้าให้เป็นขั้นบันได ให้คุณค่อยๆไต่ ค่อยๆเกาะ เพื่อพาตัวเองให้ไปถึงยอดเขา เพราะฉะนั้นหากจะไปพิชิตยอดนี้จริงๆ ฟิตร่างกายเตรียมพร้อมไว้ก่อนเลย บนยอดเขามีพื้นที่ราบให้นักท่องเที่ยวสามารถพักเหนื่อยได้ พร้อมกับมีวิวทิวทัศน์สวยๆ ที่มองได้ 360 องศารอบอุทยานฯ ให้หายเหนื่อยเป็นรางวัลตอบแทน
หุบเขาโยเซมิตีได้รับการค้นพบโดยนักธรรมชาติวิทยา John Muir ในปี 1868 หลังจากที่เดินเท้าสำรวจธรรมชาติไปเรื่อยจากรัฐเคนตั๊กกี้ในปี 1867 เมื่อเขาได้พบหุบโยเซมิตี เขาได้นิยามสถานที่แห่งนี้ว่า ไม่มีวิหารใดที่สร้างจากน้ำมือมนุษย์จะสวยงามเท่า Yosemite หินทุกก้อนล้วนฉาบด้วยชีวิต ด้วยความรักธรรมชาติในสายเลือด เขาผลักดันให้สถานที่แห่งนี้เป็นอุทยานแห่งชาติ และเป็นผลสำเร็จสถานที่แห่งนี้เป็นอุทยานแห่งชาติลำดับที่ 2 ของโลก ต่อจากอุทยานแห่งชาติ Yellowstone ที่อยู่ในสหรัฐอเมริกาเช่นกัน